11帶音頻輸入攝像機接線
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修井作業(yè)機接送管柱機械手
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機械手是修井作業(yè)機管柱接送過程中最關(guān)鍵的機構(gòu)。針對修井作業(yè)中管柱的卸下與上裝,首先介紹這組機械手的運動過程以及其中的關(guān)鍵技術(shù);其次利用齊次坐標(biāo)變換法建立機構(gòu)的運動學(xué)方程,并對運動學(xué)位資正反解進(jìn)行求解與分析;最后計算出機械手轉(zhuǎn)動時必須遵循的安全速度,從而獲得一組安全可靠的接送管柱機械手機構(gòu)。
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