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研究了一種基于機(jī)器視覺(jué)的無(wú)人機(jī)著陸參數(shù)計(jì)算方法,通過(guò)利用圖像處理得到的地平線(xiàn)、跑道兩條邊緣線(xiàn)在圖像像素坐標(biāo)系下的直線(xiàn)方程,可以獲得無(wú)人機(jī)著陸過(guò)程中的5個(gè)飛行參數(shù):高度、側(cè)偏距、滾轉(zhuǎn)角、俯仰角、偏航角。介紹了視覺(jué)測(cè)量的一般理論;給出了飛行姿態(tài)角測(cè)量方法;提出了無(wú)人機(jī)高度和與機(jī)場(chǎng)跑道中線(xiàn)的距離的計(jì)算方法。利用實(shí)拍的一段無(wú)人機(jī)著陸視頻驗(yàn)證了提出的方法,實(shí)驗(yàn)研究表明:該方法可以有效地獲得5個(gè)飛行參數(shù),為無(wú)人機(jī)自主著陸提供著陸參數(shù)。
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在基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的無(wú)人機(jī)著陸系統(tǒng)中,利用地平線(xiàn)和跑道邊緣線(xiàn)方程解算著陸參數(shù)是一種可行的方法。利用計(jì)算機(jī)視覺(jué)和圖像處理技術(shù)研究了一種地平線(xiàn)和跑道邊緣線(xiàn)提取方法,利用Canny算子對(duì)原始圖像進(jìn)行預(yù)處理,獲取圖像的邊緣信息。提出了一種新的直線(xiàn)檢測(cè)方法,并利用檢測(cè)出的直線(xiàn)和圖像像素坐標(biāo)系橫坐標(biāo)的夾角確定地平線(xiàn)和跑道左、右邊緣線(xiàn)。實(shí)驗(yàn)研究表明:該方法可以在不同的高度、不同亮度圖像中有效地檢測(cè)出地平線(xiàn)和跑道邊緣線(xiàn)。
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