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針對所提出的新型凸輪式汽車線控制動系統(tǒng)設計了專門的制動控制器,為實現(xiàn)可靠控制,控制器采用二自由度的單輪控制模型,控制系統(tǒng)采用速度環(huán)和電流環(huán)的雙閉環(huán)結構,執(zhí)行機構采用了大功率兩相步進電機,最后根據(jù)設計的硬件系統(tǒng),結合軟件系統(tǒng),對電制動聯(lián)合控制系統(tǒng)作了模擬測試,結果表明,該控制器能夠完成汽車制動調節(jié)的基本功能。
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為解決橋式吊車水平移動過程中的定位控制與防擺控制問題, 利用拉格朗日方程建立了其非線性數(shù)學模型, 設計了自抗擾控制器(ADRC: Auto Disturb ances Rejection Controller)并與比例微分(PD: Proportional Differential)控制器.利用人工魚群算法對控制器參數(shù)進行了整體優(yōu)化, 克服了試湊參數(shù)的繁瑣性.通過仿真實驗對控制器進行的測試結果表明, 該控制器系統(tǒng)能有效抑制負載擺動, 對系統(tǒng)參數(shù)變化及擺角擾動有很強的魯棒性.
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