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采煤機電控箱體、掘進(jìn)機履帶架、電機箱體,液壓支架頂梁采用低合金高強鋼制作,鋼板厚度20~100mm。由于結(jié)構(gòu)件采用的鋼板厚度大,焊接坡口深、焊縫填充量大,造成結(jié)構(gòu)件焊接后產(chǎn)生較大的焊接變形,機械加工量大,制造成本高。針對上述問題,三一重型裝備有限公司根據(jù)現(xiàn)場調(diào)研,進(jìn)行了多層多道焊工藝試驗。大多數(shù)文獻(xiàn)及資
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針對石油平臺導(dǎo)管架管道T型焊縫的多層多道焊路徑規(guī)劃問題進(jìn)行了研究.結(jié)合管道坡口切割標(biāo)準(zhǔn)和焊接標(biāo)準(zhǔn)計算T型接頭各法剖面二面角及焊縫尺寸;按照各焊道等截面假設(shè),規(guī)劃各法剖面對應(yīng)V型坡口的焊層及焊道位置;通過計算T型焊縫上各點對應(yīng)坡口角規(guī)劃焊槍姿態(tài).規(guī)劃結(jié)果被用于近海石油平臺導(dǎo)管架軌道式移動焊接機器人的離線編程仿真中.
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