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根據試驗平臺對開放性、實時性和可靠性的需求,為"藍天潔士-4"型擦窗機器人設計了分布式控制系統(tǒng)。系統(tǒng)以ARM微控制器和AVR單片機組成的上下位機構成機器人本體控制器,以PC機構成機器人監(jiān)控和規(guī)劃器。為了兼顧系統(tǒng)的安全性和開放性,在機器人本體控制器的上位機中采用了基于μC/OS-Ⅱ的RTOS作為開發(fā)平臺,在PC機上利用動態(tài)鏈接庫封裝機器人底層動作和信息查詢指令。給出了多任務系統(tǒng)的任務劃分規(guī)則,利用多線程實現(xiàn)了監(jiān)控軟件,分析了動作線程和查詢線程的工作流程。
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