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設計了基于雙自由度萬向輪機構的速度測量裝置,該裝置由雙自由度滾輪、旋轉編碼器、角位移傳感器和水平姿態(tài)傳感器等構成.機器人運動時,利用水平姿態(tài)傳感器檢測爬行機構的轉動角速度,雙自由度萬向輪機構利用角度傳感器測量速度方向,利用光電編碼器測量速度大小,實現對機器人運動狀態(tài)的測量.根據其測量結果,建立了電動機輸入和控制點運動狀態(tài)之間的關系,為機器精確任務操作提供了基礎.
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