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設(shè)計了基于雙自由度萬向輪機構(gòu)的速度測量裝置,該裝置由雙自由度滾輪、旋轉(zhuǎn)編碼器、角位移傳感器和水平姿態(tài)傳感器等構(gòu)成.機器人運動時,利用水平姿態(tài)傳感器檢測爬行機構(gòu)的轉(zhuǎn)動角速度,雙自由度萬向輪機構(gòu)利用角度傳感器測量速度方向,利用光電編碼器測量速度大小,實現(xiàn)對機器人運動狀態(tài)的測量.根據(jù)其測量結(jié)果,建立了電動機輸入和控制點運動狀態(tài)之間的關(guān)系,為機器精確任務(wù)操作提供了基礎(chǔ).
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