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更新時間：2025.04.12
履帶式機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計

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頁數(shù)： 57頁

摘 要 在微小型履帶機器人方面美國走在了世界的前列，代表機器人有 Packbot 機器人， Talon 機器人， NUGV等。 我國微小型機器人的研究和開發(fā)晚于西方的一些發(fā)達國家，我國是從 20世紀 80年代開始機器人領(lǐng)域的研究的。其中具有代表性的有中國科學 院研制的復合移動機器人 “靈晰 -B”型排爆機器人，“龍衛(wèi)士 Dragon Guard X3B 反恐機器人”，“ JW-901 排爆機器人”等。 此設(shè)計的目的設(shè)計結(jié)構(gòu)新穎， 能實現(xiàn)過坑、越障等動作。通過在機器 人機架上加裝其他功能的模塊來實現(xiàn)不同的使用功能， 本研究的意義是為 機器人提供一個動力輸出平臺，為開發(fā)各種功能的機器人提供基礎(chǔ)平臺。 此設(shè)計移動方案的選擇是采用了履帶式驅(qū)動結(jié)構(gòu)。 結(jié)構(gòu)整體使用模塊 化設(shè)計，以便后續(xù)拆卸維修，可以適應于各種復雜的路面， 并可主動控制 前后兩側(cè)搖臂的轉(zhuǎn)動來調(diào)節(jié)機器人的運動姿態(tài)， 從而達到輔助過坑、

基于模塊化設(shè)計方法的服務機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計

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為了降低服務機器人的開發(fā)周期與成本,基于模塊化設(shè)計方法,對服務機器人的機械結(jié)構(gòu)進行了模塊化劃分,并對傳動結(jié)構(gòu)布局、傳動實現(xiàn)、身體穩(wěn)固性、模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計等內(nèi)容進行了詳細闡述。樣機組裝及實驗結(jié)果表明,基于模塊化設(shè)計方法的服務機器人產(chǎn)品開發(fā)周期短,其性能達到了設(shè)計要求。

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