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根據(jù)隨車吊機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，詳細(xì)分析機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，采用齊次變換矩陣推導(dǎo)出系統(tǒng)的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。針對(duì)隨車吊機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)存在多解的問題，提出了一種基于改進(jìn)收縮擴(kuò)張因子的量子粒子群優(yōu)化算法，并在算法中加入混沌搜索抑制“早熟”問題。仿真結(jié)果驗(yàn)證了機(jī)械臂逆解計(jì)算的有效性。
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講述了用PSD構(gòu)造柔性臂末端振動(dòng)測量系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)過程 ,包括測量原理 ,光學(xué)系統(tǒng)的構(gòu)造 ,PSD的后續(xù)處理電路和系統(tǒng)標(biāo)定等。介紹了一個(gè)基于PSD的雙連桿柔性機(jī)械臂末端振動(dòng)的測量系統(tǒng)及實(shí)驗(yàn)結(jié)果。測量準(zhǔn)確度達(dá) 0 .1mm。
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