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設(shè)計一種適用于硅鋼片檢驗流水線上的自動輸送機械手。機械手為5自由度空間關(guān)節(jié)機器人,用機器人機構(gòu)學理論推導(dǎo)出機械手的運動學方程,確定機械手末端位姿與關(guān)節(jié)變量之間的關(guān)系,并進行結(jié)構(gòu)設(shè)計和控制系統(tǒng)的設(shè)計。機械手可完成抓取、升降、旋轉(zhuǎn)、水平移動等8個動作,整個系統(tǒng)通過PLC控制,實現(xiàn)三種控制方式。經(jīng)實際運行,輸送機械手工作穩(wěn)定,效率高,可快速準確完成硅鋼片的檢驗取樣工作,達到了設(shè)計要求,實現(xiàn)全自動化操作。
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設(shè)計一種適用于硅鋼片檢驗流水線上的自動輸送機械手。機械手為5自由度空間關(guān)節(jié)機器人,用機器人機構(gòu)學理論推導(dǎo)出機械手的運動學方程,確定機械手末端位姿與關(guān)節(jié)變量之間的關(guān)系,并進行結(jié)構(gòu)設(shè)計和控制系統(tǒng)的設(shè)計。機械手可完成抓取、升降、旋轉(zhuǎn)、水平移動等8個動作,整個系統(tǒng)通過PLC控制,實現(xiàn)三種控制方式。經(jīng)實際運行,輸送機械手工作穩(wěn)定,效率高,可快速準確完成硅鋼片的檢驗取樣工作,達到了設(shè)計要求,實現(xiàn)全自動化操作。
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