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更新時(shí)間：2025.01.04
新型除銹爬壁機(jī)器人附壁建模與仿真

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設(shè)計(jì)了1種永磁真空混合附壁的船舶壁面除銹爬壁機(jī)器人,該機(jī)器人負(fù)載大、本體重,機(jī)器人的附壁面法向存在水射流反沖力和真空負(fù)壓壓力。建立了機(jī)器人下滑和后翻兩靜態(tài)模型,結(jié)合船壁面法向的3種受力狀態(tài),分別對(duì)下滑模型和后翻模型進(jìn)行了分析,并將兩模型永磁單元所需吸附力進(jìn)行了對(duì)比。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,真空負(fù)壓提高機(jī)器人附壁能力明顯,可以較大地降低永磁吸附單元所需吸附力,減小機(jī)器人負(fù)載,較低的真空負(fù)壓可實(shí)現(xiàn)輔助永磁良好附壁,在保證靈活運(yùn)動(dòng)的前提下吸附可靠。

雙曲線冷卻塔汪罐爬壁噴涂施工工法

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第31卷第 7期 V01．3l № ．7 白裊 搴 油 磋，n素 ． ； 料 ，蔫z- 建 筑 技 術(shù) Architecture TeeImology 。479 圈 雙曲緯冷卻珞油l皇壁噴涂陋工工法 T 門 1前言 17 。 在雙曲線冷卻塔內(nèi)壁防水施工中， 采用油罐爬壁噴涂防水淶料方法 ，其工 藝簡(jiǎn)單，輸送能力大 ，可以加快施工進(jìn) 度，縮短工期，操作人員不需登高，能滿 足質(zhì)量好 、施工安全 的要求。 2 特點(diǎn) 2 i 施工簡(jiǎn)便，工藝程序易懂，操作和 管理易于掌握= 2．2 雙 曲線冷卻塔筒壁 內(nèi)不需 要安裝 吊籃和搭設(shè) 腳手架 ，施 工安全 ，有利于 文 明施 工管理 2 3 油罐 (噴油機(jī))制作簡(jiǎn)單，油罐可 自行加工制作，制成后長(zhǎng)期使用，施工 成本低 ，無(wú)損耗 。 2 4 勞動(dòng)強(qiáng)度低，安裝快，施工工期短： 3 適 用范 圍 本工 法適 用于

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