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針對(duì)自動(dòng)化裝配的小型PLC控制多個(gè)伺服電機(jī)的要求,以集成CAN總線模塊的PIC18F458單片機(jī)作為控制器,設(shè)計(jì)了基于CAN總線的運(yùn)動(dòng)控制卡,實(shí)現(xiàn)小型PLC對(duì)復(fù)雜機(jī)械自動(dòng)化裝置執(zhí)行機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)潔、高效控制.
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設(shè)計(jì)了基于運(yùn)動(dòng)控制卡的2-PPa移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng),采用Visual Basic6.0開(kāi)發(fā)平臺(tái),將所需的動(dòng)平臺(tái)軌跡,通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算模塊,轉(zhuǎn)化成輸入關(guān)節(jié)速度等參數(shù),接著連接PCI-7340運(yùn)動(dòng)控制卡和UMI-7764多功能數(shù)據(jù)采集卡,調(diào)用NI公司提供的VB模塊函數(shù),控制步進(jìn)電機(jī),實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。
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