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介紹了一種用于自動(dòng)清掃制造離心方樁的自動(dòng)化設(shè)備。該套設(shè)備配合生產(chǎn)線轉(zhuǎn)運(yùn)鋼模的鏈條輸送機(jī),把通過(guò)的鋼模自動(dòng)清掃干凈并噴涂脫模劑,進(jìn)一步提高了生產(chǎn)線的自動(dòng)化程度,工藝節(jié)拍更加可控,而且使生產(chǎn)效率更有保證。同時(shí),也有效減少了操作人員數(shù)量,不僅節(jié)約成本,也提高了整個(gè)生產(chǎn)環(huán)境的安全性。
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提出一種全方位地面移動(dòng)清掃機(jī)器人,主要面向家庭和辦公室等狹窄空間以及機(jī)場(chǎng)等人員眾多的公共場(chǎng)所的清掃作業(yè)。機(jī)器人包括移動(dòng)系統(tǒng)、吸塵清掃系統(tǒng)、防撞感知系統(tǒng)、電量監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)控系統(tǒng)和無(wú)線遙控系統(tǒng)等?？赏ㄟ^(guò)半自主和人工遙控控制,完成零半徑轉(zhuǎn)彎、自主避障防撞、自主電源管理和高效清掃等功能。機(jī)器人的移動(dòng)速度是將4個(gè)單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的瑞典車輪的速度矢量進(jìn)行合成而得到的,對(duì)該運(yùn)動(dòng)方程的建立條件以及移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究、討論,并給出其中的關(guān)鍵控制參數(shù)。機(jī)器人的吸塵清掃系統(tǒng)還具有氣路可自主切換的特點(diǎn),能夠集中高效地發(fā)揮吸塵泵的工作效率。試驗(yàn)表明,對(duì)于塵土、碎紙屑和硬幣等,容易被吸入.效果明顯。通過(guò)對(duì)機(jī)器人的移動(dòng)速度、移動(dòng)軌跡偏差、避障和清掃等方面的測(cè)試,表明該機(jī)器人全方位移動(dòng)靈活、控制可靠、避障能力強(qiáng)并且清掃干凈。
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