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本文為S3C2410的USB主機(jī)控制器設(shè)計(jì)了基于Linux的USB主機(jī)控制器驅(qū)動(dòng)程序。該驅(qū)動(dòng)程序遵循USB1.1版本協(xié)議和OHCI1.0版本協(xié)議。使具有S3C2410的嵌入式系統(tǒng)具備了USB主機(jī)功能,能夠和各種USB設(shè)備進(jìn)行通信。
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針對(duì)模塊化機(jī)器人控制,提出一種基于FPGA的片上多核主控制器設(shè)計(jì)方案。利用SOPC技術(shù)在單一芯片上設(shè)計(jì)兩個(gè)完全不同結(jié)構(gòu)的核心:Nios II軟核處理器和協(xié)處理器。詳細(xì)介紹了機(jī)器人控制的路徑規(guī)劃流程、Nios Ⅱ軟核體系、協(xié)處理器的構(gòu)架及接口以及基于SOPC的片上多核系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了多核主控制器設(shè)計(jì)的可行性。
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