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本文為S3C2410的USB主機控制器設計了基于Linux的USB主機控制器驅(qū)動程序。該驅(qū)動程序遵循USB1.1版本協(xié)議和OHCI1.0版本協(xié)議。使具有S3C2410的嵌入式系統(tǒng)具備了USB主機功能,能夠和各種USB設備進行通信。
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針對模塊化機器人控制,提出一種基于FPGA的片上多核主控制器設計方案。利用SOPC技術在單一芯片上設計兩個完全不同結構的核心:Nios II軟核處理器和協(xié)處理器。詳細介紹了機器人控制的路徑規(guī)劃流程、Nios Ⅱ軟核體系、協(xié)處理器的構架及接口以及基于SOPC的片上多核系統(tǒng)實現(xiàn)。實驗結果驗證了多核主控制器設計的可行性。
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