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簡要介紹了基于機器視覺導航區(qū)域智能車輛(CyberCar)的導航原理和組成。首先采用逆M序列作為辨識輸入信號和最小二乘算法得到車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的系統(tǒng)辨識特征方程,結(jié)合預瞄運動學模型和車輛二自由度轉(zhuǎn)向動力學模型,從而建立車輛基于視覺預瞄的轉(zhuǎn)向動力學控制數(shù)學模型,根據(jù)線性二次型最優(yōu)控制理論得到狀態(tài)線性反饋的最優(yōu)控制規(guī)律。通過仿真分析和試驗,驗證了最優(yōu)控制器在CyberCar戶外路徑跟蹤過程中平穩(wěn)、可靠。
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