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更新時間：2025.05.10
氣動蠕動式纜索維護(hù)機(jī)器人噴涂機(jī)構(gòu)的研制

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根據(jù)氣動蠕動式纜索維護(hù)機(jī)器人的運(yùn)動特點,設(shè)計一種曲柄搖桿式噴涂機(jī)構(gòu)。為減小噴涂機(jī)構(gòu)擺動過程的阻力,噴涂機(jī)構(gòu)的定位方式采用了類似推力球軸承的結(jié)構(gòu)。為保證纜索噴涂質(zhì)量,提出了實現(xiàn)纜索連續(xù)自動噴涂的條件。經(jīng)室內(nèi)試驗表明,該機(jī)構(gòu)在不同工況下具有良好的穩(wěn)定性能,為纜索噴涂機(jī)器人應(yīng)用于纜索自動涂裝奠定了基礎(chǔ)。

蠕動式污水管道清淤機(jī)器人

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采用模塊化方法對污水管道清淤機(jī)器人中的管道清理單元、推進(jìn)艙、閥組和控制單元等模塊加以組合,并對其進(jìn)行了總體方案設(shè)計,給出了機(jī)器人蠕動行走液壓油路方案,分析了其蠕動行走過程。介紹了系統(tǒng)上、下位機(jī)聯(lián)合控制方案,同時描述了下位機(jī)在控制系統(tǒng)中的功能及其對應(yīng)程序流程。在此基礎(chǔ)上,研制了一臺污水管道清淤機(jī)器人,并對其進(jìn)行了實驗。結(jié)果表明:該機(jī)器人在現(xiàn)有方案下能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)定的設(shè)計目標(biāo),管道清理檢測質(zhì)量良好,可降低工人工作強(qiáng)度。

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