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更新時(shí)間：2025.01.04
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設(shè)計(jì)了四旋翼飛行器PID控制器,通過對位置坐標(biāo)和姿態(tài)角PID控制器參數(shù)調(diào)節(jié),使與位置和姿態(tài)相關(guān)的6個(gè)自由度的最終輸出值與相應(yīng)的期望值相等,達(dá)到設(shè)計(jì)要求。Matlab仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:該P(yáng)ID控制器能有效地實(shí)現(xiàn)飛行器位置控制和姿態(tài)控制,且具有較強(qiáng)的魯棒性。
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本文對四旋翼飛行器的結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)進(jìn)行了簡單介紹,研究了基于四元數(shù)法的四旋翼飛行器姿態(tài)解算方法,同時(shí)對其進(jìn)行了仿真分析,得出了有益結(jié)論,為進(jìn)一步研究提高提供參考依據(jù)。
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