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通過分析四軸旋翼飛行器的飛行原理,基于UG NX環(huán)境進行了四軸旋翼飛行器的自頂向下的機械結構總體設計,并在FEM集成模式下對機架的結構模態(tài)進行了求解,得到了機架的10階模態(tài)。結果表明:本文設計的快速插接式機架結構,最低自然頻率低于振源頻率,可以有效避免振源的激振,且結構比載重余量較大,擴展性高。
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設計了四旋翼飛行器PID控制器,通過對位置坐標和姿態(tài)角PID控制器參數(shù)調(diào)節(jié),使與位置和姿態(tài)相關的6個自由度的最終輸出值與相應的期望值相等,達到設計要求。Matlab仿真實驗結果表明:該PID控制器能有效地實現(xiàn)飛行器位置控制和姿態(tài)控制,且具有較強的魯棒性。
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