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1 摘 要 首先，本文簡述了機(jī)器人和移動機(jī)器人的概念以及吸塵器機(jī)器人的研究意義。 然 后，本文對所設(shè)計(jì)的機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究， 建立了基于雙輪獨(dú)立驅(qū)動系統(tǒng)的 數(shù)學(xué)模型，并確定了控制系統(tǒng)的各個(gè)模塊。 接下來本文重點(diǎn)敘述了控制器模塊、 傳感 器模塊和電機(jī)驅(qū)動模塊的設(shè)計(jì)。對于控制器模塊，首先簡述了 ATMEGE16 型微控制 器的性能指標(biāo)， 然后設(shè)計(jì)了其基本電路。 對于傳感器模塊， 首先簡述了紅外傳感器的 性能，然后研究了其在車體上的分布和其本身的硬件結(jié)構(gòu)， 最后對紅外發(fā)射電路和接 收電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)。對于電動機(jī)驅(qū)動模塊， 首先對直流電動機(jī) PWM 控制進(jìn)行了研究， 然后設(shè)計(jì)了電動機(jī)的驅(qū)動電路，并簡述了使用 ATMEGE16產(chǎn)生 PWM 信號的方法。 關(guān)鍵詞：移動機(jī)器人； ATMEGA16 微控制器；紅外傳感器；直流電動機(jī) PWM 控制； L298N。 2 Abstract First
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