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1 摘 要 首先，本文簡述了機(jī)器人和移動機(jī)器人的概念以及吸塵器機(jī)器人的研究意義。 然 后，本文對所設(shè)計(jì)的機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究， 建立了基于雙輪獨(dú)立驅(qū)動系統(tǒng)的 數(shù)學(xué)模型，并確定了控制系統(tǒng)的各個(gè)模塊。 接下來本文重點(diǎn)敘述了控制器模塊、 傳感 器模塊和電機(jī)驅(qū)動模塊的設(shè)計(jì)。對于控制器模塊，首先簡述了 ATMEGE16 型微控制 器的性能指標(biāo)， 然后設(shè)計(jì)了其基本電路。 對于傳感器模塊， 首先簡述了紅外傳感器的 性能，然后研究了其在車體上的分布和其本身的硬件結(jié)構(gòu)， 最后對紅外發(fā)射電路和接 收電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)。對于電動機(jī)驅(qū)動模塊， 首先對直流電動機(jī) PWM 控制進(jìn)行了研究， 然后設(shè)計(jì)了電動機(jī)的驅(qū)動電路，并簡述了使用 ATMEGE16產(chǎn)生 PWM 信號的方法。 關(guān)鍵詞：移動機(jī)器人； ATMEGA16 微控制器；紅外傳感器；直流電動機(jī) PWM 控制； L298N。 2 Abstract First
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目 錄 1 智能機(jī)器人研發(fā)中心 砼施工方案 江 蘇 南 通 三 建 集 團(tuán) 有 限 公 司 Jiangsu Nantong No.3 Construction Engineering Group CO.,LTD 智 能 機(jī) 器 人 研 發(fā) 中 心 項(xiàng) 目 部 二 O 一 四 年 八 月 目 錄 鑄造精品工程 展示鐵軍風(fēng)采 第 1 頁 共 28 頁 目 錄 第一章 編制依據(jù) ???????????????? 2 第二章 工程概述 ???????????????? 2 第三章 施工準(zhǔn)備 ???????????????? 4 第四章 施工部署 ???????????????? 7 第五章 混凝土性能要求 ????????????? 8 第六章 泵送混凝土施工要點(diǎn) ??????????? 9 第七章 混凝土施工工藝 ????????????? 15 第八章 混凝土試塊留置、養(yǎng)護(hù) ????
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