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根據(jù)實驗數(shù)據(jù)確定平面上的涂層累積速率二次函數(shù)后,建立了自由曲面上的漆膜厚度數(shù)學模型。在此基礎上生成噴漆機器人噴槍空間路徑,得出噴槍軌跡優(yōu)化設計是帶約束條件的多目標優(yōu)化問題,并選取時間最小和漆膜厚度方差最小作為目標函數(shù),應用帶權(quán)無窮范數(shù)理想點法進行求解。最后通過計算機仿真的結(jié)果,論證了數(shù)學模型和優(yōu)化算法的可行性。
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NQ—I型工業(yè)機器人用于平面噴漆的控制
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