基于NSGA-II算法管道清灰機器人變徑機構優(yōu)化

研究了一種輪式全驅(qū)動管道機器人質(zhì)量的優(yōu)化問題,提出一種基于遺傳算法的質(zhì)量選擇的優(yōu)化模型,分析了輪式管道機器人在滿足拖動能力、行進速度等性能指標的要求下,通過輪徑、輪距、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速等參數(shù)的改變,能夠使機器人的質(zhì)量得到一個較小、較優(yōu)的數(shù)值,實現(xiàn)機器人的整機輕巧,使用方便,降低制造成本。采用遺傳算法,通過c++編制仿真程序,仿真結果證明了該算法是有效的、穩(wěn)定的。通過機械系統(tǒng)動力學仿真分析軟件adams進行拖動力仿真試驗,證明了該優(yōu)化方法的正確性。

組合鋼模板自動清灰機

第41卷2013年第4期 本 欄 目 編 輯　 陸 秋 云 通　 用 124 可變徑管道機器人系統(tǒng)的 設計與研究 武　燕1，王才東2，王新杰2，牛志軍2 1 河南機電職業(yè)學院機械工程系　河南鄭州　451191 2 鄭州輕工業(yè)學院機電工程學院　河南鄭州　450002 摘要：筆者在分析管道機器人國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀基礎上，針對管道機器人對不同管徑需求，提出了一種 雙履帶式可變徑管道機器人的總體方案。設計了機器人的驅(qū)動裝置、直徑調(diào)節(jié)機構等關鍵部件，并設 計了機器人的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)上采用了上、下位機控制結構，通過手動和自動2種控制模式， 實現(xiàn)機器人無級調(diào)速、前進、后退、轉(zhuǎn)彎和圖像信息采集等功能。研究結果為可變徑管道機器人的實 用化開發(fā)奠定了基礎。 關鍵詞：管道機器人；變管徑；穿纜；控制系統(tǒng) 中圖分類號：tp242　　　文獻標志碼：a　　　文章編號：1001-3954

在煤礦生產(chǎn)中使用大量的管道,其質(zhì)量關系到整個煤礦的安全和高效生產(chǎn)。為提高管道壽命,預防管道老化、腐蝕及斷裂等問題,并實現(xiàn)高效準確地故障診斷,筆者設計了一種可變徑管道檢測機器人,并建立了機器人三維模型,利用adams對其進行運動仿真,從而驗證了機器人在直徑為220~300mm的管道中自由行走和檢測的可行性。

第1頁共5頁 行業(yè)資料：________ 清灰機安全操作規(guī)程 單位：______________________ 部門：______________________ 日期：______年_____月_____日 第2頁共5頁 清灰機安全操作規(guī)程 1.經(jīng)考試合格并持有設備操作證者，方準進行操作。操作者必須嚴 格遵守有關安全，交接班等制度。 2.工作前應嚴格按照潤滑規(guī)定進行注油，并保持油量適當，油路暢 通，油標(窗)醒目，油杯等清潔。 3.司機交接班時應檢查各連接部位是否牢固，傳動部分、離合器、 制動器、棘輪停止、導向輪是否靈活可靠，卷筒不得有裂紋，鋼絲繩纏 繞正確，繩頭壓緊，鋼絲繩斷絲，磨損不超過限度，安全信號和安全裝 置齊全良好，電氣部分絕緣良好，開關靈敏可靠。 4.啟動前須用信號或手勢與指揮人員聯(lián)系，確認無誤后，再平穩(wěn)開 動設備。清灰機啟

管道機器人是特種機器人研究領域中的熱點.該文設計了管道機器人蠕動式移動牽引機構,采用電機驅(qū)動絲杠正反轉(zhuǎn),絲杠上絲杠螺母前移,前后兩組支撐腿臂交替支撐住管壁,從而實現(xiàn)了機器人的蠕動式前行的驅(qū)動方案,并設計了該系統(tǒng)的電控部分.模擬管道中的實驗驗證了該方案的可行性.

針對帶膛線身管這一特殊的測量對象,研制了一種能自動測量火炮膛線的新型管道機器人.分析了該機器人的機構組成及工作原理,研究了其運動學和力學特性.實驗證明,該機器人測量精度達到0.002mm,多次測量的重復性誤差小于0.002mm,并且可靠性高.

由山東東營供電公司與上海交通大學合作開發(fā)的科技成果“基于視頻監(jiān)控的電纜管道牽引機器人”在濟南順利通過山東省科技成果鑒定委員會專家鑒定，鑒定專家認為該成果運行穩(wěn)定、可靠、實用，項目總體創(chuàng)新性強、達到了國內(nèi)領先水平。該機器人將電纜敷設過程中的管道監(jiān)測和敷設拉線功能集于一身，

蘇州大學的5名大學生合作發(fā)明了一種微型管道機器人。其能夠深入到核電廠蒸汽發(fā)生器的管道內(nèi)，檢查管道的安全狀況，以避免核泄露等安全事故的發(fā)生。

采用基于模型的設計方法進行機器人系統(tǒng)設計。應用慧魚創(chuàng)意組合模型搭建成除渣機器人模型,應用robopro模塊化編程語言編制控制程序?qū)C器人模型進行控制,并對該系統(tǒng)的計算機控制過程進行仿真分析。該套系統(tǒng)中,沒有考慮結構參數(shù)對控制系統(tǒng)的影響,僅分析機電系統(tǒng)控制過程中的問題,這種新的設計方法設計周期短,能夠使設計系統(tǒng)優(yōu)化。

根據(jù)氣動蠕動式纜索維護機器人的運動特點,設計一種曲柄搖桿式噴涂機構。為減小噴涂機構擺動過程的阻力,噴涂機構的定位方式采用了類似推力球軸承的結構。為保證纜索噴涂質(zhì)量,提出了實現(xiàn)纜索連續(xù)自動噴涂的條件。經(jīng)室內(nèi)試驗表明,該機構在不同工況下具有良好的穩(wěn)定性能,為纜索噴涂機器人應用于纜索自動涂裝奠定了基礎。

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青島科技大學本科畢業(yè)設計（論文） 1 前言 油氣管道輸送是與鐵路、公路、水運、航運并列的五大運輸行業(yè)之一，長 輸油氣管道作為一種特殊設備廣泛應用于石油、石化、化工等工業(yè)領域以及城 市燃氣系統(tǒng)中，在國民經(jīng)濟中占有重要地位。隨著“開發(fā)大西部”以及“西氣 東輸”的戰(zhàn)略指導方針，長輸油氣管道的數(shù)量在不斷增加。由于歷史原因，國 內(nèi)在役長輸油氣管道中部分管材制管質(zhì)量較差，加上施工建設過程中存在部分 焊接缺陷和涂層缺陷，這給管道的安全運行埋下隱患，即使部分投產(chǎn)驗收合格 的管道，在運行過程中也難免受到介質(zhì)、溫度、疲勞、腐蝕、局部載荷等因素 影響，服役一段時間后產(chǎn)生缺陷或?qū)е氯毕輸U展，并可能最終發(fā)生失效，給人 民生命財產(chǎn)、工業(yè)生產(chǎn)和社會穩(wěn)定構成威脅。如何檢測發(fā)現(xiàn)管道缺陷，事前對 含缺陷管道進行評價和預測(含缺陷管道的剩余強度評價，含缺陷管道的剩余壽 命預測)，確保在役油氣長輸管道安全可靠運行是目前世界

實用機器人制作講座_8_機器人用電動機及其傳動機構

根據(jù)管道機器人管內(nèi)適應性的要求,提出一種面向矩形管道的新型自適應調(diào)節(jié)機構的設計方案。分析該機構的工作原理、力學特性,建立其數(shù)學模型并進行仿真分析。仿真結果表明:該機構提高了管內(nèi)機器人對矩形管道的適應性,并改善了牽引能力,為機構參數(shù)的合理選取提供了科學依據(jù)。

圓鋼端面貼標機器人機構構型綜合

討論了管道機器人的數(shù)學模型,并且對垂直彎管和分支管道的通過性做了分析。通過建立機器人的幾何方程,使得機器人可能通過各種彎管。其結果可對機器人的動靜態(tài)特性研究提供一定的參考。

排水管道機器人通常采用模塊化設計,一般分為爬行器、電纜絞盤、上位控制單元、檢測單元、輔助裝置、圖像處理軟件等模塊。本文介紹排水管道機器人各模塊現(xiàn)有技術特點,并結合智能控制技術,展望未來排水機器人發(fā)展方向。

?1994-2010chinaacademicjournalelectronicpublishinghouse.allrightsreserved.http://www.cnki.net 第29卷第8期水利電力機械vol.29　no.8 　2007年8月waterconservancy&electricpowermachineryaug.2007 　 燃煤電廠輸灰管道除垢機器人的設計 designofthecleanoutrobotfortheashconveyingpipeincoal2firedpowerplants 李建國 1 ,李偉 2 ,王成軍 3 (1.淮南礦業(yè)集團望峰崗礦井建設項目部,安徽淮南　232046;2.國電鄭州機械設計研究所,河南鄭州　450052; 3

運用機理建模的方法,簡化電容和電磁鐵的工作模式,建立電磁鐵式踢球機構的物理與數(shù)學模型。實驗表明:該模型能夠精準反映機構性能,且控制簡單。

1 機 器 人 實 驗 報 告 冊 制作人：葉翔徐培嘉陳琳 制作日期：2012年12月 2 目錄 1、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規(guī)則簡述............3 2、雙足競步機器人構成簡介.......................3 3、功能及其改進方案簡介.........................4 4、設計與制作軟件簡介...........................4 5、比賽功能簡介.................................5 6、制作心得體會.................................6 3 一、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規(guī)則簡述 1、交叉足印競步機器人： 結構只有雙足、并只能以走路的方式來移動，機器人要分清楚正面及背面， 以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用

美國創(chuàng)業(yè)公司doublerobotics開發(fā)了一款名為double的機器人。它由一部ipad、一個支架和電動兩輪底座組成，支持遠程操縱，能實現(xiàn)前進、轉(zhuǎn)彎等動作，可以在公司或家里使用。它能伸展至5英尺高，或折疊至5．6英尺，從而模擬操縱者的站姿或坐姿。doubletelepresencerobot目前售價1999美元，折合人民幣約12477元，對于那種公事繁忙，又抽不出身去參加各種會議的大佬們來說，這個東西真的是個不錯的貼心寶貝。