MSP430F169的電纜管道牽引機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2008年3月18日，由山東東營(yíng)供電公司與上海交通大學(xué)合作開(kāi)發(fā)的科技成果“基于視頻監(jiān)控的電纜管道牽引機(jī)器人”，在濟(jì)南順利通過(guò)山東省科技成果鑒定委員會(huì)專家鑒定。該機(jī)器人將電纜敷設(shè)過(guò)程中的管道監(jiān)測(cè)和敷設(shè)拉線功能集于一身，通過(guò)前端的攝像監(jiān)測(cè)器，實(shí)時(shí)監(jiān)視管道前方及管壁的情況，能在機(jī)器人穿越管道完成敷設(shè)電纜拉線的同時(shí)，對(duì)管道中的狀況進(jìn)行圖像監(jiān)視；能夠有效地檢驗(yàn)電纜管道土建質(zhì)量及電纜施工中的敷設(shè)質(zhì)量，

2008年3月18日,由山東東營(yíng)供電公司與上海交通大學(xué)合作開(kāi)發(fā)的科技成果"基于視頻監(jiān)控的電纜管道牽引機(jī)器人",在濟(jì)南順利通過(guò)山東省科技成果鑒定委員會(huì)專家

上海交通大學(xué) 碩士學(xué)位論文 電纜管道機(jī)器人視頻監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā) 姓名：戚偉 申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士 專業(yè)：電力電子與電力傳動(dòng) 指導(dǎo)教師：黃成軍;江秀臣 20080101 上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文 -i- 電纜管道機(jī)器人視頻監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā) 摘要 隨著城市電網(wǎng)的大規(guī)模建設(shè)，電力電纜采用自動(dòng)化敷設(shè)方法，可以 避免人工敷設(shè)帶來(lái)的效率低下、操作不便等諸多問(wèn)題，改善電纜敷設(shè)質(zhì) 量，延長(zhǎng)電纜使用壽命，保證客戶可靠用電。 本文介紹了一種新型可靠的電纜管道機(jī)器人系統(tǒng)，通過(guò)前端的攝像 監(jiān)測(cè)裝置實(shí)時(shí)監(jiān)視管道前方及管壁的圖像，不僅能在機(jī)器人穿越管道的 同時(shí)，完成敷設(shè)電纜的要求；而且能夠?qū)艿乐械耐两堅(jiān)M(jìn)行清掃， 有效地促進(jìn)電纜排管土建質(zhì)量及電纜施工中的敷設(shè)質(zhì)量，為電纜敷設(shè)提 供了有效的輔助手段。通過(guò)該儀器的使用，能夠降低電纜損傷事故、延 長(zhǎng)電纜使用壽命，具有廣泛的社會(huì)及經(jīng)濟(jì)效益。 本文涉及的電纜管道機(jī)器人系

管道機(jī)器人是特種機(jī)器人研究領(lǐng)域中的熱點(diǎn).該文設(shè)計(jì)了管道機(jī)器人蠕動(dòng)式移動(dòng)牽引機(jī)構(gòu),采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠正反轉(zhuǎn),絲杠上絲杠螺母前移,前后兩組支撐腿臂交替支撐住管壁,從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的蠕動(dòng)式前行的驅(qū)動(dòng)方案,并設(shè)計(jì)了該系統(tǒng)的電控部分.模擬管道中的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方案的可行性.

第41卷2013年第4期 本 欄 目 編 輯　 陸 秋 云 通　 用 124 可變徑管道機(jī)器人系統(tǒng)的 設(shè)計(jì)與研究 武　燕1，王才東2，王新杰2，牛志軍2 1 河南機(jī)電職業(yè)學(xué)院機(jī)械工程系　河南鄭州　451191 2 鄭州輕工業(yè)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院　河南鄭州　450002 摘要：筆者在分析管道機(jī)器人國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀基礎(chǔ)上，針對(duì)管道機(jī)器人對(duì)不同管徑需求，提出了一種 雙履帶式可變徑管道機(jī)器人的總體方案。設(shè)計(jì)了機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置、直徑調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)等關(guān)鍵部件，并設(shè) 計(jì)了機(jī)器人的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)上采用了上、下位機(jī)控制結(jié)構(gòu)，通過(guò)手動(dòng)和自動(dòng)2種控制模式， 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人無(wú)級(jí)調(diào)速、前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎和圖像信息采集等功能。研究結(jié)果為可變徑管道機(jī)器人的實(shí) 用化開(kāi)發(fā)奠定了基礎(chǔ)。 關(guān)鍵詞：管道機(jī)器人；變管徑；穿纜；控制系統(tǒng) 中圖分類號(hào)：tp242　　　文獻(xiàn)標(biāo)志碼：a　　　文章編號(hào)：1001-3954

室內(nèi)地面清潔是一項(xiàng)枯燥乏味的重復(fù)性勞動(dòng),傳統(tǒng)吸塵器工作時(shí)需要人的參與,且操作不便。室內(nèi)地面清潔機(jī)器人將移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)和吸塵器技術(shù)有機(jī)地融合起來(lái),結(jié)構(gòu)靈巧,實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)環(huán)境的自主清潔,是一種環(huán)保、健康、智能型的服務(wù)機(jī)器人,具有廣闊的應(yīng)用前景和市場(chǎng)需求。本設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)一種全自主清潔機(jī)器人,并對(duì)路徑規(guī)劃、避障算法、自動(dòng)充電算法進(jìn)行研究。

h3c產(chǎn)品彩頁(yè) 康威電纜隧道智能巡檢機(jī)器人系 統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)不間斷地對(duì)電纜通道（綜合 管廊）進(jìn)行反復(fù)巡檢，并實(shí)現(xiàn)對(duì)電纜 通道（綜合管廊）狀態(tài)的連續(xù)、動(dòng)態(tài) 采集，補(bǔ)充了固定式、離散式在線監(jiān) 測(cè)系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)對(duì)隧道內(nèi)情況的完全 覆蓋，當(dāng)發(fā)生緊急情況時(shí)無(wú)法將現(xiàn)場(chǎng) 情況第一時(shí)間內(nèi)最清晰地采集到監(jiān)控 中心，無(wú)法在必要時(shí)對(duì)隧道或電纜的 特定部位采取有效處理措施等不足。 康威電纜隧道智能巡檢機(jī)器人系 統(tǒng)不僅可以在第一時(shí)間進(jìn)入事故現(xiàn) 場(chǎng)，把現(xiàn)場(chǎng)的視頻、圖像、空氣中有 害氣體的含量報(bào)警等數(shù)據(jù)發(fā)送回指揮 中心，同時(shí)，也可以執(zhí)行應(yīng)急對(duì)講指 揮等相關(guān)的處置措施，起到更好的防 災(zāi)減災(zāi)效果。 廣州珠江麗景電纜隧道應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)深圳秀麗電纜隧道應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng) 康威電纜隧道智能巡檢機(jī)器人系 統(tǒng)由智能巡檢機(jī)器人軟件平臺(tái)、隧道 軌道總成部分、隧道供電總成部分、 隧道通信總成部分、智能巡檢機(jī)器人 及其他相關(guān)設(shè)備組成，通訊傳輸采用 有線

提出了一種基于msp430的點(diǎn)光源跟蹤的具體設(shè)計(jì)方案,并對(duì)設(shè)計(jì)方案的硬件組成、程序設(shè)計(jì)、調(diào)試進(jìn)行了介紹,實(shí)驗(yàn)證明,所設(shè)計(jì)的光源自跟蹤系統(tǒng)有較強(qiáng)的適應(yīng)能力,反應(yīng)迅速,靈活性大。

無(wú)線通信子系統(tǒng)是微型足球機(jī)器人比賽系統(tǒng)中的至關(guān)重要部分,它起到橋梁的作用。論文采用msp430f149單片機(jī)作為無(wú)線發(fā)送和接收控制芯片,首先上位機(jī)將控制命令通過(guò)計(jì)算機(jī)串口傳輸?shù)絾纹瑱C(jī)中,然后單片機(jī)控制無(wú)線發(fā)射裝置將指令以廣播的方式發(fā)送給裝有無(wú)線接收芯片的足球機(jī)器人,最后機(jī)器人上的控制芯片按照接收到的指令決定足球機(jī)器人左右輪的轉(zhuǎn)速,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)足球機(jī)器人的控制。

針對(duì)圖書(shū)館圖書(shū)借閱、上下架和傳送整理的智能化需求,設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)了一種基于分布式結(jié)構(gòu)的圖書(shū)整理機(jī)器人系統(tǒng).該系統(tǒng)由循跡移動(dòng)底盤(pán)、圖書(shū)夾取機(jī)械臂和人機(jī)交互界面3部分組成.圖書(shū)整理機(jī)器人系統(tǒng)采用plc和單片機(jī)作為主控單元,利用超聲波傳感器和灰度循跡傳感器作為障礙檢測(cè)及巡線定位模塊,采用三軸直角坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和mg995舵機(jī)作為機(jī)械臂的三維運(yùn)動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)裝置.通過(guò)visu＋開(kāi)發(fā)的人機(jī)交互界面選取圖書(shū)信息,可以在無(wú)人干預(yù)的情況下,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的巡線定位、超聲波避障、自動(dòng)取/還書(shū)籍和實(shí)時(shí)通信.經(jīng)過(guò)原理樣機(jī)的搭建和實(shí)際測(cè)試,驗(yàn)證了系統(tǒng)的可行性和正確性.該系統(tǒng)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、節(jié)能環(huán)保、自動(dòng)化執(zhí)行效率高,能夠降低圖書(shū)館員的勞動(dòng)強(qiáng)度,適用于各類大、中、小型圖書(shū)館和閱覽室,具有廣闊的應(yīng)用空間.

本設(shè)計(jì)電路具有基本圖形的顯示、文字顯示功能、led燈亮暗自動(dòng)調(diào)節(jié)等功能。通過(guò)按住按鈕依次調(diào)用程序配合電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)開(kāi)機(jī)自檢、同心圓、雙漸開(kāi)線等功能顯示。

89525400.xls砼包封 高寬數(shù)量高寬數(shù)量高寬數(shù)量高寬數(shù)量模板高寬數(shù)量模板 1p7530.20.821.0626.250.150.462.080.070.460.974.230.20.261.5712.08 2p7555.30.821.1853.510.150.584.810.070.582.257.740.20.384.2022.12 3p7552.80.9451.3868.860.150.584.590.070.582.147.390.3250.386.5234.32 4p7560.50.9451.3878.900.150.585.260.070.582.468.470.3250.387.4739.33 6p7526.10.9

根據(jù)視覺(jué)暫留原理，設(shè)計(jì)了一種線陣led圖文顯示系統(tǒng)。選用ti公司的msp430g2553單片機(jī)為主控制器，用直流電機(jī)帶動(dòng)線陣led電路板高速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)過(guò)不同位置時(shí)，點(diǎn)亮相應(yīng)的led，在旋轉(zhuǎn)平面上顯示靜態(tài)或動(dòng)態(tài)圖文信息，通過(guò)光敏元件感應(yīng)外界光照強(qiáng)度控制led燈亮暗程度。該系統(tǒng)具有成本低、驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單、視角廣、耗能低等優(yōu)點(diǎn)。

msp430系列單片機(jī)是一種超低耗性能的單片機(jī)品種。本文介紹了一種基于msp430f149的gsm電子門(mén)匙的設(shè)計(jì),并且通過(guò)調(diào)試,給出此方案的可行性結(jié)論。

電纜溝道智能巡檢機(jī)器人研究,是一種基于集成檢測(cè)和自動(dòng)控制技術(shù)的巡檢裝置,該裝置配置的溫濕度傳感器、熱成像儀、攝像機(jī)、微波探傷儀和電源模塊等能實(shí)現(xiàn)對(duì)電纜溝道的溫濕度、熱分布、空間成像、設(shè)備物理缺陷等情況的實(shí)時(shí)監(jiān)控,能代替人工高效率高質(zhì)量的巡檢,及時(shí)發(fā)現(xiàn)電纜溝內(nèi)的各種安全隱患,防患于未然。

本文提出一種新型的智能電表設(shè)計(jì)方案,采用ti公司超低功耗16位msp430單片機(jī)msp430f425作為主控核心,使用內(nèi)置的液晶驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)段式液晶作為顯示設(shè)備。紅外通信作為抄表數(shù)據(jù)傳輸,系統(tǒng)具有可靠性和實(shí)用性的優(yōu)點(diǎn)。

3.3電纜管道設(shè)備

本文提出一種電纜排管機(jī)器人使用的遠(yuǎn)程圖像監(jiān)控和傳輸系統(tǒng),并給出了硬件和軟件的實(shí)現(xiàn)方案。系統(tǒng)以32位arm控制器為核心,can總線為傳輸介質(zhì),采用手持嵌入式設(shè)計(jì),具有適用范圍廣,可靠性高,輕巧靈活等特點(diǎn)。

電纜管道及電 纜敷設(shè) 質(zhì)量要求 合格 合格 合格 備注 工程名稱 河北廊坊新興產(chǎn)業(yè)示范區(qū)縱二路道路景觀 綠化工程 分項(xiàng)工程名稱路燈基礎(chǔ) 表c2-5隱蔽工程驗(yàn)收記錄 施工單位：中建廊坊新興產(chǎn)業(yè)示范區(qū)工程項(xiàng)目經(jīng)理部 施工標(biāo)準(zhǔn)名稱及編號(hào)專業(yè)技術(shù)負(fù)責(zé)人袁寧 施工圖名稱及編號(hào)項(xiàng)目經(jīng)理王海強(qiáng) 隱蔽工 程部位 施工單位自查情況監(jiān)理（建設(shè)）單位驗(yàn)收情況 管道的規(guī)格、數(shù)量、 型號(hào) 符合設(shè)計(jì)及規(guī)范要求合格 檢 驗(yàn) 內(nèi) 容 管道材質(zhì)符合設(shè)計(jì)及規(guī)范要求合格 安裝位置及深度符合設(shè)計(jì)及規(guī)范要求合格 年月日 施工單位自查結(jié)論 符合設(shè)計(jì)施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范要求，同意隱蔽：進(jìn)行下步工程施工 監(jiān)理（建設(shè)）單位 驗(yàn)收結(jié)論 施工單位項(xiàng)目技術(shù)負(fù)責(zé)人：年月日 監(jiān)理工程師（建設(shè)單位項(xiàng)目負(fù)責(zé)人）：

電纜管道監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)備以太陽(yáng)能的方式供電,安全環(huán)保,通信方式以gprs傳輸所監(jiān)測(cè)的數(shù)據(jù),并可根據(jù)監(jiān)測(cè)要求設(shè)定部分報(bào)警數(shù)值,系統(tǒng)采用b/s架構(gòu),方便管理人員即時(shí)查詢數(shù)據(jù),能夠滿足在線監(jiān)測(cè)需求,是一套保障電力電纜安全運(yùn)行的理想系統(tǒng)。

針對(duì)非接觸式13.56m讀寫(xiě)器在功耗高、體積大等方面問(wèn)題,提出了一種低功耗、高安全性的研究模型。模型采用msp430f2274為主控芯片和mfrc522為射頻芯片,在保證通信穩(wěn)定、抗干擾力強(qiáng)、通信距離能達(dá)到10cm的前提下,可以使系統(tǒng)有效降低功耗和體積。經(jīng)實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明系統(tǒng)3.3v供電完全適合mfrc522供電要求,實(shí)現(xiàn)了低功耗的完美結(jié)合。

本文介紹了一種基于單片機(jī)msp430f149的電磁控制運(yùn)動(dòng)裝置,該系統(tǒng)采用msp430f149為控制核心,以19組條形電磁組成電磁牽引軌道,通過(guò)控制達(dá)林頓管和續(xù)流二極管來(lái)控制條形磁鐵的磁化和消磁過(guò)程,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)角度、響應(yīng)時(shí)間的精確控制;擺桿振幅控制準(zhǔn)確、頻率易調(diào)節(jié)、工作穩(wěn)定可靠、經(jīng)濟(jì)實(shí)用,此外還配備了語(yǔ)音報(bào)讀和聲光報(bào)警.