車載線激光雷達(dá)的前方道路可行駛區(qū)域檢測??

針對在自然環(huán)境下無人駕駛智能車輛的道路檢測問題:本文提出了一種基于激光雷達(dá)的道路邊界檢測算法,該算法依據(jù)道路區(qū)域與非路區(qū)域存在的高度跳變的特性,利用邊界是直線形狀的特征,首先分別出道路區(qū)域和非道區(qū)域提取出邊界點信息,然后把得到的邊界點進(jìn)行閾值處理和均值濾波,最后利用線性分析擬合得到道路的邊界信息。試驗結(jié)果表明,該邊界檢測算法可靠性強(qiáng),穩(wěn)定性高,能夠準(zhǔn)確完成道路邊界檢測任務(wù),滿足實時系統(tǒng)的要求。

在論述激光雷達(dá)技術(shù)原理的基礎(chǔ)上,針對激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)高密度高精度測量的特點,根據(jù)電力巡線的測量技術(shù)需求,利用直升機(jī)作為空中搭載平臺,同時結(jié)合gis與三維仿真技術(shù),設(shè)計了一條適應(yīng)于寧波市寧海地區(qū)的500kv超高壓送電線路安全巡線的合理方案,并進(jìn)行了工程實踐應(yīng)用,獲取了電力走廊dem和dom,快速搭建三維電力巡線與資產(chǎn)管理平臺,取得了理想的效果。

為了保障無人駕駛車的可靠性與安全性,首先根據(jù)多線激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)的特征結(jié)合區(qū)間共線點特征獲取路沿點并利用改進(jìn)的dpca算法對得到的路沿點進(jìn)行聚類。其次,應(yīng)用最小二乘法擬合出兩側(cè)路沿。最后,通過改進(jìn)的dpca算法將路面上的障礙物點進(jìn)行聚類并計算得到障礙物的信息。利用區(qū)間共線點特征提取路沿點不易受其他干擾點的影響,而改進(jìn)的dpca算法則能夠自動并準(zhǔn)確地獲取聚類中心,解決了dpca算法需要人工選取聚類中心的缺陷。實車實驗證明該算法的實時性與準(zhǔn)確性。

該文以電力線路工程測量為研究對象,以lidar為電力線路測量的工具,首先探討了lidar的技術(shù)特點,進(jìn)而分析了lidar技術(shù)應(yīng)用的方向,并結(jié)合具體實例,證明了lidar技術(shù)進(jìn)行電力線路的勘測設(shè)計技術(shù)上是可行的,精度是可以滿足設(shè)計要求的,可方便地進(jìn)行電力線路工程優(yōu)化選線,效率更高,操作更簡便。

對于同一項任務(wù),利用機(jī)載lidar技術(shù)來完成比用傳統(tǒng)技術(shù)手段完成更方便、更容易、更省時省力、更容易實現(xiàn)自動化,本文以筆者參與的某輸電線路設(shè)計工程為項目背景,以lidar技術(shù)在工程中的應(yīng)用為研究對象,研究探討了lidar在輸電線路優(yōu)化中的應(yīng)用模式,分析了數(shù)據(jù)獲取和數(shù)據(jù)處理的流程,結(jié)合自己的實踐經(jīng)驗,給出了三點結(jié)論,全文是筆者工程實踐基礎(chǔ)上的理論升華,相信對同行能有所裨益。

介紹機(jī)載激光雷達(dá)的基本原理、系統(tǒng)特點及應(yīng)用領(lǐng)域,并成功應(yīng)用于長陽土家族自治縣城鎮(zhèn)土地調(diào)查中。實踐表明,lidar能夠顯著提高土地調(diào)查的效率,值得推廣。

本文采用dgps和ppp兩種方法分別對不同區(qū)域三個架次的軌跡進(jìn)行解算并對比分析軌跡差異,結(jié)果顯示兩種方法解算的軌跡存在系統(tǒng)偏差:平面(ne)方向小于10cm,高程(h)方向ppp解算結(jié)果要大于dgps結(jié)果,差值約15~40cm。

激光雷達(dá)是一種微波遙感技術(shù),是國外近20#年來重點研究的領(lǐng)域之一,其全天候、全天時及高穿透性是可見光遙感方式不可替代和不具備的優(yōu)勢,因此激光雷達(dá)傳感器技術(shù)和數(shù)據(jù)處理理論及算法方面國內(nèi)外學(xué)者十幾年來進(jìn)行了不懈的研究.目前在國外激光掃描技術(shù)已經(jīng)完全成熟,許多常規(guī)攝影測量任務(wù)基本上已經(jīng)由這種新技術(shù)代替.與攝影測量的方法相比,激光掃描的手段無論從獲取的數(shù)據(jù)的精度、可靠性、作業(yè)效率,還是成本、費用和作業(yè)周期等方面都比攝影測量的方法有很大的優(yōu)勢.

概述了機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)及其工作原理,在此基礎(chǔ)上詳細(xì)描述了機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)的特點和數(shù)據(jù)成果。結(jié)合我國電力建設(shè)發(fā)展現(xiàn)狀詳細(xì)介紹了激光雷達(dá)技術(shù)在電力線路設(shè)計中的應(yīng)用優(yōu)勢,以中國渦輪研究院輸變電工程線路設(shè)計項目的未來介紹了該技術(shù)在實際工程項目中的應(yīng)用及帶來的效益,最后客觀分析該技術(shù),并對該技術(shù)在電力線路設(shè)計中的應(yīng)用進(jìn)行了展望。

一、引言近年來,我國掀起了鐵路建設(shè)高潮,建成了一批時速250和350km/h的高速鐵路。在今后的一段時間里,鐵路建設(shè)任務(wù)將十分繁重。鐵路工程勘測是勘察設(shè)計流程的首要工序。目前,鐵路勘測主要采用航空攝影測量方法測繪1∶2000地形圖,采用gps技術(shù)、全站儀及水準(zhǔn)測量方法進(jìn)行線路測量。該方法存在的主要問題是工作效率較低,在險、難勘測工程環(huán)境下采用gps和全站儀進(jìn)行線路測量給

隨著我國全面改革的深化發(fā)展,電力領(lǐng)域的改革也有了進(jìn)一步深化。在電網(wǎng)的建設(shè)過程中,對電力線路的勘測就顯得比較重要。機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)的應(yīng)用就能對電力線路的勘測起到積極作用。本文主要就機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)的內(nèi)涵以及技術(shù)應(yīng)用的優(yōu)勢加以分析,然后對電力線路勘測當(dāng)中機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)具體的應(yīng)用進(jìn)行詳細(xì)探究。

機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)是目前較為成熟的新型測量技術(shù),與傳統(tǒng)的測量技術(shù)相比,機(jī)載激光雷達(dá)測量技術(shù)具有以下特點:首先,測量數(shù)據(jù)精度高、速度快、內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)自動化處理程度高、作業(yè)成本相對較低;另外,機(jī)載激光具有較強(qiáng)的穿透能力,對于地表植被稀疏的地形,其所獲數(shù)據(jù)的高程精度很高.正是由于以上特點,它在山區(qū)輸電線路工程中被廣泛的應(yīng)用.本文概述了機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)原理,同時對其在輸電線路工程中的應(yīng)用進(jìn)行研究.

本文介紹了機(jī)載激光雷達(dá)的工作原理和系統(tǒng)構(gòu)成,并論述了電力線路工程設(shè)計的特點及發(fā)展趨勢,在此基礎(chǔ)上介紹了機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)在國內(nèi)電力線路勘測設(shè)計中的成功應(yīng)用,實踐表明,機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)是目前最先進(jìn)的電力線路勘測測量方法。

機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)就是一種綜合了全球定位技術(shù)、慣性測量技術(shù)以及激光掃描技術(shù)以及高精度控制技術(shù)手段的技術(shù)集合,通過主動發(fā)射激光的方式獲得目標(biāo)的三維信息.此種技術(shù)是近年來攝影以及遙感領(lǐng)域中具有革命性代表的技術(shù)手段,也是現(xiàn)階段最為先進(jìn)的一種三維航空遙感技術(shù)手段.在電力線路設(shè)計中應(yīng)用機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)具有無可比擬的優(yōu)勢,可以在根本上提升施工質(zhì)量.對此,本文主要對機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)在電力線路上設(shè)計中的應(yīng)用進(jìn)行了簡單的探究.

為解決無人平臺在越野條件下能夠感知識別非結(jié)構(gòu)化道路的問題,采用基于多線激光雷達(dá)的測距傳感器檢測技術(shù),通過對激光點云數(shù)據(jù)做柵格化處理,并進(jìn)行距地高度、高度差和梯度差等特征統(tǒng)計及聚類分析、目標(biāo)跟蹤,實現(xiàn)了對道路可通行區(qū)域、障礙物、坡道和動態(tài)車輛等的檢測.結(jié)果表明,相比于相機(jī),采用基于多線激光雷達(dá)的三維測距傳感器檢測技術(shù),可以更直接地獲取障礙物分布的位置信息,能夠為無人平臺的自主導(dǎo)航提供局部柵格地圖.

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本文介紹了激光雷達(dá)測繪技術(shù)，并提出其再工程測繪中的實際應(yīng)用，對今后激光雷達(dá)測繪技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展具有重要意義。

本研究針對現(xiàn)有傳統(tǒng)電力巡線進(jìn)行電力線安全檢測工作存在操作復(fù)雜、作業(yè)強(qiáng)度大的問題而開展。面對航空遙感影像資料實時獲取能力差以及有人機(jī)載雷達(dá)成本高的問題，借鑒國內(nèi)外無人機(jī)實用經(jīng)驗的基礎(chǔ)上，本文提出了將無人機(jī)與三維激光雷達(dá)結(jié)合使用的技術(shù)方案。經(jīng)過諸多點云分類以及曲線擬合方法的研究，最終確定在生產(chǎn)單位更為便捷高效的處理流程——將經(jīng)過預(yù)處理的激光點云數(shù)據(jù)首先采用漸進(jìn)分類法實現(xiàn)電力線鑒別，然后采用聚類采樣法對電力線快速擬合，實現(xiàn)電力線的自動提取。

在現(xiàn)如今的測繪工程中可以看出，采用激光雷達(dá)測繪技術(shù)是一種相對比較常見的現(xiàn)象。在經(jīng)濟(jì)和科技不斷發(fā)展的現(xiàn)代社會，測繪技術(shù)的發(fā)展水平不斷提升，激光雷達(dá)測繪技術(shù)的應(yīng)用為其提供了動力。在測繪工程中應(yīng)用這種技術(shù)不僅可以高效地提升測繪工作的效率，還可以打破傳統(tǒng)測繪方式的局限性。本文中，筆者主要對激光雷達(dá)測繪技術(shù)在工程中的應(yīng)用情況進(jìn)行深入探討，僅供參考。

介紹了機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)及傳統(tǒng)電力選線的方法,闡述了機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)在電力選線工程中的具體應(yīng)用優(yōu)勢,主要體現(xiàn)在線路及立桿點的優(yōu)化設(shè)計、需要砍伐樹木的面積估算、房屋拆遷數(shù)量估算、樹木及房屋高度測量、實時斷面量測等方面。介紹了機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)在安徽省電力線路設(shè)計項目中的應(yīng)用,相關(guān)的數(shù)據(jù)處理,以及基于arcgis用vb語言開發(fā)的真三維電力選線測圖系統(tǒng)。野外測量表明,應(yīng)用該系統(tǒng)選線能夠滿足電力選線的精度要求。最后客觀總結(jié)了該技術(shù)的優(yōu)缺點,同時指出該技術(shù)在未來具有的應(yīng)用前景。

機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)具有直接描述對象幾何特征、便于表達(dá)空間不連續(xù)變化等優(yōu)勢,是建筑物重建的主要數(shù)據(jù)源之一。為實現(xiàn)基于激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)的模型自動重建和解決現(xiàn)有方法存在的問題,提出了一種基于特征線提取、面向簡單規(guī)則建筑物的重建方法。該方法以投影為基礎(chǔ),以平高分解為手段,通過在多個投影平面內(nèi)逐步確定平面、高程信息實現(xiàn)特征線提取及模型重建。實驗表明,該方法能夠避免現(xiàn)有方法遇到的若干困難,有效重建簡單規(guī)則建筑物模型。

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和時代的進(jìn)步,激光雷達(dá)已經(jīng)應(yīng)用到工程測量的前沿工作中,實踐證明激光雷達(dá)能夠提高工程測量的精度和作業(yè)效率,使工程測量工作變得更加簡便,從側(cè)面促進(jìn)了建設(shè)各行業(yè)的的良好發(fā)展.為了繼續(xù)在工程測量中發(fā)揮出激光雷達(dá)的作用,滿足人們越來越高標(biāo)準(zhǔn)的測量需求,本文就激光雷達(dá)技術(shù)在各行業(yè)中的應(yīng)用策略做出幾點分析,希望能為工程測量領(lǐng)域的技術(shù)提高提供參考.