無線多吸盤墻面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)

結(jié)合鋁錠的堆垛作業(yè),采用s40ma型pc機(jī),設(shè)計(jì)了鋁錠堆垛機(jī)械手模型的控制系統(tǒng),確定了i/o點(diǎn)分配及控制系統(tǒng)總圖,并給出了總梯形圖。這種技術(shù)同樣適用于其它工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)。

-1- 2050單詞，10500英文字符，3650漢字 出處：miyaket,ishiharah,shojir,etal.developmentofsmall-sizewindow cleaningrobotbywallclimbingmechanism[j].isarcproceedings,2006. small-sizewindowcleaningrobotbywall climbingmechanism 1.introduction recently,therehavebeenmanydemandsforautomaticcleaningsystemon outsidesurfaceofbuildingssuchaswindowglassbyincreasingof

中央空調(diào)的廣泛使用為人們生活帶來舒適的同時(shí),由于空調(diào)系統(tǒng)不能得到及時(shí)清洗而引起的空氣污染也越來越引起人們的高度重視,空調(diào)清洗已成為人們提高生活質(zhì)量的一項(xiàng)迫切需求。本文在研究國(guó)內(nèi)外管道清洗機(jī)器人現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,通過實(shí)驗(yàn)試制,設(shè)計(jì)出一種新型的運(yùn)用脈沖空氣對(duì)中央空調(diào)管道進(jìn)行清洗的機(jī)器人,以達(dá)到凈化空調(diào)管道系統(tǒng)的目的。本課題設(shè)計(jì)包括以下幾個(gè)方面:機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)、機(jī)器人主架、噴氣機(jī)構(gòu)、防塵裝置以及其他輔助設(shè)備的設(shè)計(jì)選擇。

近年來,機(jī)器人應(yīng)用范圍越來越廣泛,已經(jīng)被用于人類生活的各個(gè)領(lǐng)域,而應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人完成倉(cāng)庫(kù)火災(zāi)預(yù)防工作則是一個(gè)新的領(lǐng)域。目前各國(guó)在倉(cāng)庫(kù)領(lǐng)域應(yīng)用的火災(zāi)防范系統(tǒng)是有線形式,對(duì)于有線形式,有很多因素導(dǎo)致信號(hào)線老化,影響整個(gè)系統(tǒng)的弊端,而無線形式的數(shù)據(jù)傳輸對(duì)于這些問題的解決有著重大的意義。

介紹了多品種汽車混流機(jī)器人噴漆自動(dòng)線上的北京頂噴漆機(jī)器人的組成、工作過程。詳細(xì)闡述了三菱fx2nplc控制程序設(shè)計(jì),探討了采用三菱fx2nplc控制設(shè)備運(yùn)行的方法。同時(shí)也介紹了該控制系統(tǒng)中f930圖形操作終端用于生產(chǎn)自動(dòng)線監(jiān)控的方法。通過實(shí)際運(yùn)行表明:該頂噴漆機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和開發(fā)應(yīng)用是成功的,提高了生產(chǎn)效率。

設(shè)計(jì)了基于運(yùn)動(dòng)控制卡的2-ppa移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng),采用visualbasic6.0開發(fā)平臺(tái),將所需的動(dòng)平臺(tái)軌跡,通過運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算模塊,轉(zhuǎn)化成輸入關(guān)節(jié)速度等參數(shù),接著連接pci-7340運(yùn)動(dòng)控制卡和umi-7764多功能數(shù)據(jù)采集卡,調(diào)用ni公司提供的vb模塊函數(shù),控制步進(jìn)電機(jī),實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。

本文主要目的在于分析和探討工業(yè)機(jī)器人的控制體系設(shè)計(jì),希望能夠通過實(shí)踐研究工業(yè)機(jī)器人在玻璃加工設(shè)備當(dāng)中的應(yīng)用了解并掌握工業(yè)機(jī)器人的社會(huì)應(yīng)用價(jià)值.本次研究從工業(yè)機(jī)器人控制及應(yīng)用的現(xiàn)狀研究入手,建立運(yùn)動(dòng)學(xué)方程研究體系,深入探討工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人的硬件及軟件設(shè)計(jì)和控制管理工作細(xì)節(jié),達(dá)成工業(yè)機(jī)器人控制模板的實(shí)際設(shè)計(jì)需求,進(jìn)而在良好的工作運(yùn)營(yíng)模式下應(yīng)用于玻璃的加工設(shè)備工作當(dāng)中,為提升玻璃加工設(shè)備的工作質(zhì)量和工作效率奠定良好的科學(xué)技術(shù)基礎(chǔ).

目前,中央空調(diào)管道清掃已經(jīng)越來越引起人們的重視,對(duì)空調(diào)管道進(jìn)行定期清掃,可有效改善室內(nèi)空氣質(zhì)量,并能夠?qū)崿F(xiàn)節(jié)能的目的;首先介紹了空調(diào)通風(fēng)管道清掃機(jī)器人總體系統(tǒng)設(shè)計(jì),然后對(duì)機(jī)械車體和監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì),提出了多組態(tài)控制工作模式;機(jī)器人車體控制系統(tǒng)以單片機(jī)c8051f020控制核心,對(duì)管道清掃機(jī)器人行走和轉(zhuǎn)彎策略進(jìn)行了設(shè)計(jì)與測(cè)試,采用模糊pid控制調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速,結(jié)合感知傳感器信息對(duì)電機(jī)協(xié)調(diào)控制,有效地實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人直線行走和穩(wěn)定轉(zhuǎn)向。

針對(duì)目前螺絲鎖付機(jī)器人作業(yè)對(duì)夾具定位工件精度要求高,不能自行校正工件孔位偏差等問題,分析工件偏差產(chǎn)生機(jī)理,結(jié)合hexsight圖像處理軟件,提出基于視覺定位的偏差補(bǔ)償算法,自行校正螺絲孔位偏差,降低夾具對(duì)工件定位精度的要求;同時(shí)對(duì)螺絲鎖付路徑?jīng)]有進(jìn)行合理規(guī)劃的問題,分別使用傳統(tǒng)遺傳算法和改進(jìn)遺傳算法對(duì)螺絲鎖付路徑進(jìn)行優(yōu)化,并給出了螺絲鎖付優(yōu)化路徑圖;實(shí)驗(yàn)表明該控制系統(tǒng)穩(wěn)定可靠,螺絲鎖付效率及準(zhǔn)確度得到顯著提高。

目前生活中需要機(jī)器人來面對(duì)的狀況是動(dòng)態(tài)復(fù)雜的,需要加強(qiáng)基礎(chǔ)控制技術(shù)創(chuàng)新,特別是主動(dòng)視覺技術(shù)方面的智能化,達(dá)到機(jī)器人控制系統(tǒng)的穩(wěn)定、高效、多種情況下的適應(yīng)性。機(jī)器人的人性化、智能化,需要相適配的計(jì)算機(jī)來控制運(yùn)行。

本文對(duì)智能移動(dòng)機(jī)器人常規(guī)控制技術(shù)應(yīng)用進(jìn)行分析與總結(jié)；并對(duì)其控制技術(shù)的改造升級(jí)進(jìn)行探究；最后闡述機(jī)器人智能控制技術(shù)的未來發(fā)展方向；望具有參考價(jià)值；

介紹了一種壁面適應(yīng)性較強(qiáng),能跨越水平窗框障礙的多吸盤吸附式玻璃壁面清洗機(jī)器人系統(tǒng),并對(duì)其控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。機(jī)器人在樓頂卷?yè)P(yáng)機(jī)的牽引作用下依靠自身重力沿壁面下滑完成清洗作業(yè),通過多負(fù)壓吸盤的交替吸附達(dá)到跨越水平窗框障礙的目的,并提出了理想密封系統(tǒng)的模型。

該設(shè)計(jì)基于聲波在空氣中傳播遇到障礙物反射的原理,通過超聲波的發(fā)射和接收來完成黑暗空調(diào)管道內(nèi)的障礙探測(cè)。測(cè)距器由超聲波發(fā)射模塊、信號(hào)接收模塊、單片機(jī)處理模塊、數(shù)碼顯示以及聲光告警顯示模塊等部分組成。文中詳細(xì)介紹了測(cè)距器的硬件組成、檢測(cè)原理、方法及軟件流程。

根據(jù)國(guó)內(nèi)中央空調(diào)風(fēng)管特點(diǎn)及尺寸要求,提出一種風(fēng)管清洗機(jī)器人自適應(yīng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。分析了機(jī)構(gòu)的工作原理、力學(xué)特性,建立了數(shù)學(xué)模型,進(jìn)行了仿真。結(jié)果表明,調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)對(duì)這些風(fēng)管有極強(qiáng)的適應(yīng)性,同時(shí)可增強(qiáng)機(jī)器人的牽引能力。

在我國(guó)自動(dòng)化、機(jī)械化程度不斷提高之下,在機(jī)械制造領(lǐng)域當(dāng)中已經(jīng)開始廣泛使用工業(yè)機(jī)器人,而工業(yè)機(jī)器人控制器也越來越標(biāo)準(zhǔn)化,其開放度也逐漸提升.在工業(yè)機(jī)器人當(dāng)中,軟plc系統(tǒng)是其中至關(guān)重要的一項(xiàng)組成部分,符合邏輯控制以及總線通信等工作.本文將在此背景之下,著重圍繞基于面向工業(yè)機(jī)器人控制器的軟plc系統(tǒng)軟件開發(fā)進(jìn)行簡(jiǎn)要分析研究.

闡述了中央空調(diào)管道清掃機(jī)器人的特點(diǎn),分析了在研究中央空調(diào)道清掃機(jī)器人方面的關(guān)鍵技術(shù),介紹了我國(guó)中央空調(diào)清掃機(jī)器人的研究現(xiàn)狀,并對(duì)今后中央空調(diào)道清掃機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)作了分析.

道路欄桿的人工清洗存在很多安全隱患,為了實(shí)現(xiàn)一款經(jīng)濟(jì)實(shí)用的道路欄桿清洗機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)試驗(yàn)與校核,在adams中建立了該機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型,并對(duì)模型各部件添加了約束和驅(qū)動(dòng),進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真,結(jié)果顯示該機(jī)器人在很大程度上滿足了設(shè)計(jì)的要求。

為了解決焊接生產(chǎn)過程中輻射強(qiáng)、煙塵大、危險(xiǎn)性高的問題,設(shè)計(jì)了一種基于cortex-m3核處理器的無線移動(dòng)焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)以cortex-m3核的stm32處理器作為主控制器,低功耗無線芯片sx1212作為通信模塊。針對(duì)無線移動(dòng)焊接機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性和電機(jī)運(yùn)行精度進(jìn)行了測(cè)試。測(cè)試結(jié)果表明,該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,響應(yīng)速度快,抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。

在巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)上移植了μc/os-ii嵌入式操作系統(tǒng)；根據(jù)該控制系統(tǒng)的實(shí)際功能需求,進(jìn)行了系統(tǒng)主要任務(wù)的設(shè)計(jì)與分配；最后對(duì)巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺(tái)的顯示界面進(jìn)行了功能性的設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)電力隧道巡檢機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺(tái)與巡檢機(jī)器人硬件終端的交互功能。

針對(duì)建筑行業(yè)常見的在金屬板材上開孔的問題,介紹了以快速開發(fā)、成本低廉、維護(hù)方便等為目的的嵌入式開孔機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案和軟硬件結(jié)構(gòu)。該系統(tǒng)選用了ti公司型號(hào)為tms320f28335的dsp做為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的核心,采用圓柱坐標(biāo),多軸聯(lián)動(dòng)完成切割運(yùn)動(dòng)軌跡。系統(tǒng)整體上可以獨(dú)立完成與切割相關(guān)的參數(shù)采集、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算、切割實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制等功能。該設(shè)計(jì)方案大大簡(jiǎn)化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu),增強(qiáng)了系統(tǒng)的可靠性,并優(yōu)化了軟件的結(jié)構(gòu),使系統(tǒng)控制方式及各種算法的實(shí)現(xiàn)更加靈活。

焊接機(jī)器人是指從事焊接工業(yè)的機(jī)器人,是一種多用途的、可重復(fù)編程、能自動(dòng)控制的操作機(jī)。焊接機(jī)器人能提供穩(wěn)定地焊接質(zhì)量,減輕人的勞動(dòng)強(qiáng)度,提高工作效率,在工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。國(guó)外在這方面的技術(shù)基本成熟,但國(guó)內(nèi)對(duì)這些技術(shù)的了解還不是很充分。本文介紹了焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的應(yīng)用狀況及意義,探討分析了我國(guó)焊接機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì),并且著重分析了焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)應(yīng)用的技術(shù)。

針對(duì)工程機(jī)械焊接機(jī)器人作業(yè)特點(diǎn),基于無線智能示教和視覺跟蹤技術(shù),設(shè)計(jì)了適用于工程機(jī)械焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)具有示教效率高、自適應(yīng)能力增強(qiáng)、可靠性高等特點(diǎn)。